ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

مطالعه پارامتری راه رونده دوپای زانودار صفحه ای در حرکت غیرفعال پایدار دینامیکی روی سطح شیبدار

سال انتشار: 1399
کد COI مقاله: ISME28_140
زبان مقاله: فارسیمشاهده این مقاله: 137
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

خرید و دانلود فایل مقاله

متن کامل (فول تکست) این مقاله منتشر نشده و یا در سایت موجود نیست و امکان خرید آن فراهم نمی باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله مطالعه پارامتری راه رونده دوپای زانودار صفحه ای در حرکت غیرفعال پایدار دینامیکی روی سطح شیبدار

علی کرمی - دانشجوی دکتری، دانشکده مکانیک دانشگاه تهرا ن، تهران
محمدرضا حائری یزدی - استاد، دانشکده مکانیک دانشگاه تهران، تهران
فرشید نجفی - استادیار، دانشکده مکانیک دانشگاه تهرا ن، تهران
محمدرضا حق جو - استادیار، پردیس فنی دانشگاه شهید بهشتی، تهران

چکیده مقاله:

غالب ربات های دو پای ساخته شده تاکنون براساس پایداری حول نقطه تعادل (مانند نقطه ممان صفر) بوده اند. این ربات ها تمام فعال اند و برای حرکت عملگرهایی دارند که مسیر مرجع زمانی در مفاصله را دنبال می نمایند. از این دسته ربات ها می توان به ربات آسیمو محصول شرکت هوندا و ربات سورنا محصول مرکز فناوری های پیشرفته در دانشگاه تهران اشاره نمود. حرکت این ربات ها معمولا طبیعی و شبیه انسان نخواهد شد. همچنین این دسته از ربات ها دارای مصرف انرژی زیاد و غیر بهینه می باشند.در مقابل کمتر از چهار دهه است که مفهوم پایداری چرخهای و دینامیکی برای کنترل ربات های دوپا مطرح گردیده است. ایده اولیه این موضوع با مطالعه روی حرکت غیرفعال پایدار دوپای دوبعدی بر سطح شیبدار آغاز گردیده است. سپس مطالعات متعدد قابلیت ایجاد یک چرخه حدی پلیدار روی س طوح با شیب دلخواه را به اثبات رسانده است و نشان داده شده که ناحیه جذب هرچند کوچک برای میل کردن مجانبی به این چرخه وجود دارد.هدف از پژوهش حاضر بررسی تاثیر جرم بالاتنه بر روی حرکت پایدار دینامیکی است برای این امر معادلات دینامیک هایبرید برای مدل استخراج شده و چرخه حدی نمودار فاز سیستم ارائه شده است. در نهایت تاثیر جرم و شیب سطح بر سرعت حرکت و طول گام راه | رونده بحث شده است.

کلیدواژه ها:

ربات دوپا، راه رفتن غیر فعال، دوپای زانودار، چرخه حدی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا ISME28_140 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/1029153/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
کرمی، علی و حائری یزدی، محمدرضا و نجفی، فرشید و حق جو، محمدرضا،1399،مطالعه پارامتری راه رونده دوپای زانودار صفحه ای در حرکت غیرفعال پایدار دینامیکی روی سطح شیبدار،بیست و هشتمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران،تهران،،،https://civilica.com/doc/1029153

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1399، کرمی، علی؛ محمدرضا حائری یزدی و فرشید نجفی و محمدرضا حق جو)
برای بار دوم به بعد: (1399، کرمی؛ حائری یزدی و نجفی و حق جو)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: 63,668
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی