Design, Fabrication, and Evaluation of a Vacuum-powered Soft Worm Robot with an Origami-based Structure

سال انتشار: 1399
محل انتشار: بیست و هشتمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
کد COI اختصاصی: ISME28_112
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 488

نویسندگان

School of Mechanical Engineering, College of Engineering, University of Tehran, Tehran;

چکیده

Soft robots are usually bio-inspired mechanisms that utilize compliant materials to prevent any harm to humans and the environment. Origami can be used to integrate fascinating features in a compliant mechanism. In this paper, a new origami structure is used to provide a backbone for a worm robot entirely enabled by vacuum air pressure. Suction cups are used for legs to create selective traction on the ground using vacuum pressure. This approach can reduce cost and power to actuate a soft robot. Then, the soft worm robot is fabricated and evaluated to demonstrate its capability in navigation in a straight path and change of direction. Five solenoid valves, two vacuum pumps, one air pump, a DC power supply, and an Arduino Uno constitute the command and supply unit. Since its performance and speed is highly dependent on the capabilities of vacuum pumps, its performance can be ameliorated by improving mechanical components.

کلیدواژه ها

Bio-inspired Robotics, Origami, Soft Robot

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.