رویکرد مبتنی بر نقشه ی عدم قطعیت در جستجوی مشارکتی پهپادها
- سال انتشار: 1399
- محل انتشار: بیست و هشتمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME28_029
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 446
نویسندگان
دانشجوی دکتری، دانشگاه صنعتی شریف، تهران،
دانشیار، دانشگاه صنعتی شریف، تهران
چکیده
در این مقاله، یک منطق جدید برای جستجوی یک ناحیه توسط تعدادی پهپاد ارائه شده است. بر مبنای این منطق هریک از پهپادهای یک نقشه موسوم به نقشه ی عدم قطعیت جستجو دارد. در این نقشه، هر چه یک نقطه از موقعیت پرنده فاصله ی بیشتری داشته باشد، مقدار عدم قطعیت بیشتری به آن اختصاص می یابد؛ به این معنی که پرنده، عدم قطعیت یا بی اطلاعی بیشتری از آن نقطه دارد. پرنده ها نقشه هایشان را با یکدیگر به اشتراک می گذارند و نقشه های همه ی پرنده ها با به کار گیری دو روش مختلف با یکدیگر ترکیب می شوند. بر اساس نقشه ی ترکیبی استخراج شده، هر پرنده یک بهینه سازی مسیر با تابع هزینه ی حجم زیر نمودار عدم قطعیت ترکیبی، اجرا کرده و مطابق نتیجه ی آن حرکت می کند و به این شکل، جستجوی کلی منطقه صورت می پذیرد. به این ترتیب با استفاده از یک الگوریتم بهینه سازی و با به کار گیری یک منطق جدید برای جستجوی مشارکتی پهپادها، دیده میشود که میتوان مسیر حرکت پرنده ها را طوری بهینه کرد که هر یک بخشی از منطقه ی موردنظر را پوشش دهند و جستجوی مشارکتی منطقه به بهترین شکل اجرا شود.کلیدواژه ها
جستجوی مشارکتی، پهپاد، نقشه ی عدم قطعیت، بهینه سازی مسیر، هدایت.مقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.