عبداله ابراهیمی بیزکی - دانشجوی دکتری مهندسی برق کنترل دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، لویزان
عبدالرضا کاشانی نیا - استادیار و عضو هیات علمی دانشگاه صنعتی مالک اشتر تهران

در این مقاله مسئله کنترل مدلغزشی موقعیت و وضعیت کشتی هوایی در حضور نامعینی پارامتری و اغتشاشات بیرونی مورد بررسی قرار میگیرد. کشتی هوایی یک نوع از وسایل نقلیه سبکتر از هوا است که با گازهایی مانند هلیم یا هیدروژن پر میشود و میتواند در ارتفاع مورد نظر با مدت زمان طولانی در هوا بکار گرفته شود. با پیشرفت سریع تکنولوژی کشتی هوایی، سیستمهای کنترل پرواز پیشرفته نقش کلیدی در توسعه کشتی هوایی بازی میکنند. سیستم کشتی هوایی در معرض نامعینی و اغتشاشات بیرونی است و بنابراین برای کنترل آن، روش کنترل مدلغزشی گزینه مناسبی است. در این مقاله نخست، معادلات دینامیکی مربوط به مدل کشتی هوایی بیان میشود. سپس طراحی کنترل کننده مدلغزشی ترمینال غیرسینگولار مدنظر قرار خواهد گرفت. پایداری سیستم کنترلی حلقه بسته توسط معیار پایداری لیاپانوف اثبات خواهد شد. نتایج شبیه سازی، کارایی روش کنترلی پیشنهادی را نشان میدهد.

کشتی هوایی- کنترل- مدلغزشی ترمینال-پایداری-ردگیری