طراحی و ساخت یک سکوی پایدار یک درجه آزادی با رویکرد طراحی مبتنی بر مدل
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: هجدهمین کنفرانس انجمن هوافضای ایران
- کد COI اختصاصی: AEROSPACE18_204
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 584
نویسندگان
دانشجو،دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی هوافضا، دفتر فناوری هدایت و کنترل
دانشیاردانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی هوافضا، دفتر فناوری هدایت و کنترل
دانشجودانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی هوافضا، دفتر فناوری هدایت و کنترل
دانشجودانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی هوافضا، دفتر فناوری هدایت و کنترل
چکیده
در این پژوهش، طراحی و ساخت یک سکوی پایدار یک درجه آزادی آزمایشگاهی به روش طراحی مبتنی بر مدل انجام شده است. برای این کار، ابتدا قطعات مختلف سامانه در نرمافزار سالیدورک مدل و سپس ساخته شد. در مرحله بعد، معادلات حاکم بر موتور کنترل کننده به همراه صفحه پایدار متصل به آن استخراج و در نرم افزار سیمولینک متلب شبیه سازی شد. پس از آن، پارامترهای معادلات به کمک آزمونهای شناسایی استاندارد و الگوریتم بهینه سازی TCACS محاسبه شد. یکی از چالش های این پژوهش، معیوب بودن موتور پایدارساز و در نتیجه، رفتار غیرخطی آن ناشی از متفاوت بودن رفتار چرخش دو طرف موتور است. برای طراحی کنترل کننده و آزمون سامانه، از رویکرد طراحی مبتنی بر مدل(-Model (based Design در محیط سیمولینک متلب استفاده شده است. برای کنترل سامانه از دو کنترل کننده PID (متناسب با رفتار دوگانه موتور) استفاده شد. ضرایب کنترل کننده PID نیز مشابه پارامترهای مدل، با الگوریتم بهینه سازی TCACS به دست آمد. در مرحله بعد برای افزایش دقت مدل و بهبود کنترل کننده، کنترل کننده نرم افزاری موجود در کامپیوتر به مدل واقعی متصل و پارامترهای آن تنظیم شد. سپس، کنترل کننده تنظیم شده، روی برد الکترونیکی پیاده سازی و به مدل نرم افزاری متصل شد. با اصلاح مشکلات در هر مرحله، فرآیند استخراج پارامترهای سیستم و ضرایب کنترل، دوباره انجام و فرآیند نمونه سازی سریع کنترل کننده و آزمون سخت افزار در حلقه تکرار شد. با انجام این مراحل و اصلاح مشکلات مدل، کنترل کننده مطلوب حاصل شد.کلیدواژه ها
سکوی یک درجه آزادی - طراحی کنترل کننده مبتنی بر مدل - مدل سازی موتور دیسی - الگوریتم بهینه سازی TCACSمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.