برنامه ریزی مسیر بهینه مبتنی بر شبکه ی گره ها در جستجوی مشارکتی پهپادها
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: هجدهمین کنفرانس انجمن هوافضای ایران
- کد COI اختصاصی: AEROSPACE18_157
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 362
نویسندگان
دانشجوی دکتری مهندسی هوافضا، گرایش دینامیک پرواز و کنترلدانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی هوافضا
دانشیار،دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی هوافضا
چکیده
این مقاله، به بررسی برنامه ریزی مسیر پهپادها در یک جستجوی مشارکتی میپردازد. مسیر جستجوی هر پهپاد از طریق اجرای یک بهینه سازی به دست می آید. ورودی بهینه سازی، مسیرهای ممکن پیرامون هر پرنده هستند. بنابراین برای اجرای الگوریتم بهینه سازی، ابتدا باید امکان تولید مسیرهای مختلف و پیش روی یک پرنده، به عنوان حدس های متفاوت از مسیرهای ممکن، فراهم شود. به این منظور در این مقاله از ایده ی گره بندی ناحیه ی جستجو استفاده شده است. در این ایده، با پشت سرهم قراردادن گره های پیرامون یک پرنده، مسیرهای مختلف با طول دلخواه تولید می شود. در واقع هر پرنده، صرفنظر از قیود دینامیکی، برای انتخاب گام بعدی خود در یک مسیر، در امتدادافقی سه انتخاب5 چپ، راست و یا ماندن درجای خود را دارد و همینطور در امتداد قائم، سه انتخاب بالا، پایین و ماندن درجای خود را خواهدداشت. به این ترتیب با اختصاص سه عدد 1،0،-1 به هریک از سه انتخاب در امتدادهای افقی و قائم، امکان تولید مسیرهای مختلف با طول متفاوت فراهم میشود. در روند الگوریتم بهینه سازی با به کارگیری حدسهای مختلف از مسیرهای ممکن، تابع هزینه ی بهینه سازی به منظور کاهش بی اطلاعی یا عدم قطعیت کلی از منطقه، کمینه می شود. به این ترتیب در این مقاله با استفاده از ایده ی گره بندی ناحیه ی جستجو، امکان تولید مسیرهای متفاوت برای پرنده ها، در جستجوی مشارکتی یک منطقه فراهم شده است. نتایج حاکی از آن است که بهینه سازی، به خوبی از میان مسیرهای تولیدشده، مسیری را خروجی میدهد که در آن، تابع هزینه کمینه باشد.کلیدواژه ها
جستجوی مشارکتی - برنامه ریزی مسیر - شبکه گره بندی - الگوریتم بهینه سازی - مسیر بهینه - پهپادمقالات مرتبط جدید
- اصول طراحی مفهومی پس سوز یک موتور توربوفن سنگین
- مطالعه تجربی و عددی توزیع ضخامت در فرم دهی افزایشی تک نقطه ای یک جسم مخروطی
- پیشبینی و بررسی ویژگیهای آیرودینامیکی پرتابه ای چرخان با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی
- تحلیل عددی کنترل جریان آشفته حول استوانه با استفاده از دو استوانه ی کنترلی دیگر
- مطالعه عددی اثر جایگزینی نیتروژن با دی اکسید کربن بر احتراق موتور دیزل
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.