بررسی و مقایسه وضعیت کوادروتور با الگوریتم های کنترلی ریکاتی وابسته به حالت، تنظیم کننده خطی درجه دوم و تناسبی-مشتق گیر

کوادروتورها (Quad-rotors) در دهه های اخیر به دلیل ماموریت های ویژه و کاهش هزینه های عملیات پروازی مورد توجه قرار گرفتند. در این مقاله نیز برای این ربات پرنده دو ماموریت پروازی برای فیلمبرداری از یک منطقه خاص تعریف شده است که با چندین روش کنترلی به صورت مجزا بررسی و مقایسه شده اند. در ماموریت اول وضعیت کوادروتور با روشهای کنترل بهینه تنظیم کننده خطی درجه دوم (Linear–quadratic regulator) و ریکاتی وابسته به حالت(State Dependent Riccati Equation) و در ماموریت دوم وضعیت ربات با روشهای تناسبی –مشتق گیر (proportional–derivative) و ریکاتی وابسته به حالت کنترل شدهاند و سپس به تحلیل و مقایسه آنها پرداخته شدهاست. در این دو ماموریت ابتدا ربات پرنده در نقطه ای مشخص شناور میشود و سپس شروع به فیلمبرداری میکند. در هر دو ماموریت کوادروتور باید در یک ارتفاع موردنظر ثابت بماند؛ بدین منظور با استفاده از روش پسخور خطی (Feedback linearization) برای کنترل ارتفاع این ربات پرنده استفاده شده است. در پایان کارایی روشهای کنترلی مورد استفاده، با یکدیگر مورد مقایسه قرار گرفته شد و به مزایا و معایب آنها پرداخته شد.