مسیریابی از میان موانع جابه جاشونده
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: فصلنامه مدیریت زنجیره تامین، دوره: 16، شماره: 46
- کد COI اختصاصی: JR_SCMJ-16-46_002
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 406
نویسندگان
دانشگاه تربیت مدرس
دانشگاه تربیت مدرس
چکیده
مسئله برنامهریزی حرکت با موانع جابه جاشونده، (NAMO)3، عبارت از یافتن مسیرهایی بدون تصادم برای روبات است؛ این در حالی است که روبات برای یافتن یک مسیر، میتواند برخی موانع را جابهجا کند. NAMOیکمسئله NP-Complete و در زمره مسائلی از مسیریابی حرکت روبات قرار میگیرد که دارای محیطهای متغیر هستند. در این حوزه یک برنامه بهینه برای روبات میتواند با توجه به فاکتورهای مختلف همچون طول مسیرهای انتقال و جابهجایی، تعداد اجسام جابه جاشونده، تعداد دفعات جابهجایی اجسام و زمان تعیین شود. در این مقاله با استفاده از مفاهیمی همچون گراف دید نگار4،و عمق نفوذ5، الگوریتم بازگشتی ارائه شده قادر است مسائل مختلف NAMO را در زمان معقولی حل کند. هم چنین به کارگیری الگوریتم پیشنهادی برای حل برخی مسائل موجود در ادبیات، موجب کاهش چشمگیر تعداد اجسام جابهجا شده و تعداد دفعات جابهجایی اجسام جابه جاشونده شده است.کلیدواژه ها
مسیریابی حرکت روبات, موانع جابه جاشونده, گراف دیدنگار, عمق نفوذ, جمع مینکوفسکیاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.