فرزانه نادی - دانشجوی دکتری، دانشگاه یزد
فریناز اعلمی یان هرندی - پژوهشگر پسادکتری، دانشگاه یزد؛
ولی درهمی - دانشیار، دانشگاه یزد
فرزانه طاهری زاده - دانشجوی دکتری، دانشگاه یزد

این مقاله چارچوبی جهت ناوبری ربات تعقیب کننده ی هدف با محوریت وظایف پیگیری هدف و اجتناب از موانع ارائه می نماید. فرض بر این است که ربات تنها به یک سیستم بینایی (دوربین ZED ) مجهز است و هیچ حسگر دیگری ندارد. ربات از یک کنترلگر فازی با چهار ورودی (فاصله موانع جلو، سمت چپ، و سمت راست ربات و زاویه سر ربات با هدف ) و دو خروجی (میزان چرخش سر ربات و سرعت خطی آن) بهره برداری می کند. از آنجا که تصاویر دوربین، نگاشتی از محیط واقعی را ارائه می دهند، تعیین نواحی جلو، سمت چپ و سمت راست ربات برای تولید ورودی های کنترلگر فازی با چالش روبرو خواهد بود. در این مقاله از بلوک بندی معنایی تصویر برای رفع این چالش استفاده شده است. برای تشخیص هدف نیز از فیلتر رنگ اعمالی بر تصویر محیط استفاده می شود. پیاده سازی چارچوب طراحی شده بر روی ربات واقعی و استفاده از آن در محیطی با موانع متعدد برای پیگیری یک هدف متحرک، نشان می دهد روش پیشنهادی می تواند ربات را به خوبی برای انجام وظایف تعقیب هدف و اجتناب از موانع کنترل نماید.

ناوبری ربات؛ ربات تعقیب کننده؛ کنترل گر فازی