ترکیب اطلاعات LRF و دوربین به منظور حل مسئله SLAM

سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,943

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICMVIP05_039

تاریخ نمایه سازی: 29 اردیبهشت 1387

چکیده مقاله:

این مقاله گامی است به سوی حل مسئلهSLAM بدون استفاده از انکدر. در روش ارائه شده در این مقاله، اطلاعات محیط و ربات از طریق حسگر فاصله یاب لیزری LRF و دوربین دریافت میشوند. معادله حرکت بر پایه اطلاعات دریافتی از LRF شکل میگیرد و یک پیشبینی از جابجایی ربات محاسبه میشود. ویژگیهای استخراج شده از تصاویر دریافتی دوربین، نقشهای از محیط بر پایه نشانه های سه- بعدی ایجاد میکنند. مکان نشانه های موجود در نقشه توسط معادله مشاهده پیش بینی میشود. سپس پیش بینی مشاهدات از طریق الگوریتم تناظر داده با مشاهدات لحظه جاری مقایسه میگردد. نتیجه این مقایسه به عنوان اطلاعات ورودی فیلتر کالمن میباشد که در نهایت منجر به تخمین بهینه ای از بردار حالت سیستم خواهد شد. نتایج پیاده سازی، کارآمدی روش ارائه شده را نشان میدهند.

کلیدواژه ها:

استخراج ویژگی ، جفت‌کردن ویژگی ، مکان‌یابی و ایجاد نقشه هم‌زمان ، فیلتر کالمن

نویسندگان

امیر حسین تمجیدی

(Advanced Robotic and Automated Systems (ARAS)) گروه ارس

علی اکبر آقامحمدی

دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر

حمیدرضا تقی راد

دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • E. Mikhail, J. Bethel, and M. J.C. Introduction to Pho ...
  • M.W.M.G. Dissanayake, P. Newman, S. Clark, H.F. Durrant- Whyte, M. ...
  • M. Montemerlo, S. Thrun, D. Koller, and B. Wegbreit, FastS ...
  • F. Lu, E. Milios, Robot pose estimation in unknown ، ...
  • Sheng Fu, Hui-ying Liu, Lu-fang Gao, Yu-xian Gai, "SLAM :or ...
  • J.M.M. Montiel, J. Civera, and A.J. Davison, ،:Unified Inverse .pepth ...
  • . J. Davison and D. W. Murray, Simultaneous Localisation and ...
  • [10] F. Lu and E. Milios. Globally consistent range scan ...
  • Gelb, A. 1984. Applied Optimal Estimation. M.I.T. Press ...
  • th Iranian Conference On Machine Vision and Image Processing, November ...
  • نمایش کامل مراجع