طراحی کنترل کننده PI برای موتور محرک بازوی ربات با دو درجه آزادی با استفاده ازالگوریتم ژنتیک GA

در این مقاله کنترلکننده PI برای موتور محرک بازوی ربات با دو درجه آزادی طراحی شده است. مدل بازوی ربات با حل معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس بر اساس قاعده دناویت هارتنبرگ بیان شده است. جهت بهبود ضرایب کنترلکنندهی PI الگوریتم ژنتیک وتجمع ذرات پیشنهاد شده است. هدف بهبود پارامترهای کنترلی و پایداری سیستم کنترلکنندهی محرک ربات برای رسیدن به موقعیتمطلوب بازوی ربات میباشد. در این تحقیق یک تابع هزینه جهت کمینه کردن بیشینه فراجهش و زمان نشست سیستم با استفاده از الگوریتم ژنتیک پیشنهاد شده است. تمامی شبیهسازی ها با استفاده از نرم افزار MATLAB انجام شده است. نتایج شبیهسازیها نشاندهندهی این است که مشخصات کنترلی کنترلکنندهی طراحی شده توسط الگوریتم ژنتیک نسبت به الگوریتم تجمع ذرات بهبود داده شده است

کلیدواژه ها:

ربات با دو درجه آزادی ، موتور DC ، کنترلکننده PI ، الگوریتم ژنتیک ، الگوریتم تجمع ذرات