رهیابی رباتهای متحرک همه جهته سریع به روش دایره مرزی

رهیابی یا ناوبری ربات عبارت است از حرکت ربات در محیط و رسیدن به هدف مطلوب بدون آنکه به موانع برخورد کند، در این مقاله روش تازه ای به نام دایره مرزی برای رباتهای متحرک همه جهته بررسی می شود و کاربرد آن در رباتهای فوتبالیست مورد ارزیابی قرار می گیرد، روش دایره مرزی بر این اساس کار می کند که یک دایره ایمن در اطراف هر مانع فرض می شود و ربات متحرک ما برای رسیدن به هدف خود مرز این دوایر را می پیماید، این روش با کنترل شعاع دایره مرزی و جهت چرخش روی آن، رهیابی انعطاف پذیر و نرمی را ایجاد می کند. در نهایت، در محیط نرم افزار شبیه ساز رباتها webots , نتایج برای یک مسابقه فوتبال رباتها مورد تایید قرار می گیرد.

کلیدواژه ها:

رهیابی ، دایره مرزی ، webots ، ربات فوتبالیست همه جهته ، شبیه سازی