کنترل دینامیکی ربات های چرخ دار غیر هولونومیک با وجود محدودیت در سرعت های ورودی
محل انتشار: دومین کنفرانس ملی ایده های نو در مهندسی برق
سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,956
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCNIEE02_132
تاریخ نمایه سازی: 29 بهمن 1392
چکیده مقاله:
کنترل ربات های متحرک با توجه به کاربرد های متعدد آنها از اواخر دهه ی 07 میلادی مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است.در این مقاله با استفاده از کنترل کننده بیان شده، پایداری مجانبی را با اعمال گشتاور به مدل دینامیکی ربات چرخ دارغیر هولونومیک بدستآورده ایم. این کنترل کننده به گونه ای طراحی شده است که گشتاور اعمالی به ربات متحرک محدود بوده و از باند بالای آن تجاوز نکند. و رباترا برای دنبال کردن مسیر مطلوب با این روش کنترل کرد. بر مبنای مطالعات انجام شده تاکنون مسأله ردیابی مسیر برای ربات های متحرک چرخ دار با وجود محدودیت در سیگنالهای ورودی به طور کامل حل نشده است. در این مقاله، ردیابی مسیر ربات های متحرک چرخ دار با در نظر گرفتن قیود در سیگنالهای سرعت به کمک توابع کراندار و اشباع حل می شود
کلیدواژه ها:
نویسندگان
سهیلا مرادی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
خوشنام شجاعی ارانی
استادیار دانشکده مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
غضنفر شاهقلیان
استادیار دانشکده مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :