کنترل پیشبین غیرخطی عصبی ربات اسکارا

کنترل پیشبین یکی از زیر مجموعه های کنترل بهینه می باشد که بر مبنای تئوری افق دور شونده استوار است.کنترل پیشبین مدل، سیگنال کنترلی را محاسبه می کند تا خروجی مسیر مطلوبی را ردیابی کند و به مقدار مطلوبی همگرا شود.در این مقاله کنترل ردیابی با استفادهاز کنترلر پیشبین عصبی غیر خطی جدیدی پیشنهاد شده و درانتها نتایج مربوط به پیاده سازی الگوریتم کنترل پیشبین عصبی غیر خطی پیشنهاد شده بر روی یک ربات اسکارای سه عضوی با کنترلر پیشبین غیر خطی قدیمی مقایسه خواهد شد

کلیدواژه ها:

اسکارا ، کنترل پیشبین مدل ، شبکه عصبی