رویکردی نو در طراحی کنترل مقاوم-تطبیقی در ربات های چرخ دار

ابتدا مدل سینماتیکی مرتبه یک آرایش بندی های رهبر-پیرو و رهبر-رهبر بدست آورده .در این مقاله، بر خلافکارهای پیشین سرعت مطلق ربات های رهبر در مدل آرایش بندی سینماتیکی مرتبه یک به عنوان عدم قطعیت درنظر گرفته شده است و یک کنترل کننده مقاوم-تطبیقی برای مقابله با این عدم قطعیت بدون اطلاع از باند بالای آنطراحی شده است. علاوه بر عدم قطعیت فوق، دینامیک های نا معلوم نیز در نظر گرفته شده اند. برای هر دو نوع آرایشبندی، با استفاده از روش باز طراحی لیاپانف، کنترل کنندهای طراحی می شود که قادر به پایدار سازی سیستم حلقهبسته می باشد. همچنین، با نظر گرفتن مانع متحرک به عنوان یک ربات رهبر مجازی، مسئله عدم برخورد با موانعمتحرک در حین آرایش بندی نیز حل شده است. نتایج گزارش شده از شبیه سازی درستی تمامی روشهای کنترلیپیشنهاد شده را در آرایش بندی رهبر-پیرو به خوبی نشان می دهند.

کلیدواژه ها:

پایداری ، ربات چرخ دار ، رهبر- پیرو ، کنترل مقاوم- تطبیقی ، مدل سینماتیکی مرتبه یک