ارائه روشی برای افزایش دقت تخمین وضعیت بالگرد بدون سرنشین مبتنی بر بینایی

در این مقاله الگوریتم این مبتنی بر بینایی برای تخمین وضعیت (موقعیت و جهت) بالگرد نه بدون سرنشین در فاز فرود به کار گرفته شده و روشی برای افزایش دقت تخمین وضعیتم این الگوریتم پیشنهاد می‌شود. در این الگوریتم با به‌کارگیری یک تصویر مرکب از محل فرود و مقایسه آن با تصاویر حاصل از دوربین نصب شده در بالگرد برمبنای تکنیک ،(Scale Invariant Feature Transform) SIFT کنتاکت و سایر صورت گرفته است سپس محاسبه مقاوم ماتریس هموگرافی با استفاده از RANSAC انجام شده است و نه تن وضعیت بالگرد برمبنای پزی ماتریس هموگرافی با تکنیک ارائه شده توسط Faugeras and Lustman تخمین زده است. با هدیه‌ای حساسیت دقت تخمین وضعیت در این الگوریتم نسبت به عوامل مختلف، اهمیت تحصیل موقعیت و توزیع مکانی ویژگی‌های انطباق (نقاط کلیدی در الگوریتم SIFT ) نشان داده شده و برای افزایش دقت، این یکی در مرحله استخراج ماتریس هموگرافی ارائه شده است. مقایسه نتایج به‌دست‌آمده از این روش با نتایج الگوریتم دوهای، نشان دهنده بهبود تخمین وضعیت می‌باشد. برای ارزیابی، سناریو های مختلفی در محیط VRML تراشیده و علاوه بر آن از تصاویر محیط واقعی نیز استفاده شده است. برای پیاده‌سازی الگوریتم ها در این مقاله از محیط MATLAB استفاده شده است.

کلیدواژه ها:

بالگرد بدون سرنشین ، فرود خودکار ، تخمین وضعیت ، هموگرافی ، SIFT ،