طراحی و توسعه ربات دیوار نورد با استفاده از نیروی جاذبه الکترواستاتیک و بررسی پارامترهای موثر بر نیروی جاذبه آن

در این مطالعه طرحی مفهومی برای رباتی دیوار نورد ارائه گردید است که از نیروی جاذبه الکترواستاتیک برای چسبیدن به دیوار استفاده میکند و سپس به بررسی تجربی پارامتر های موثر بر نیروی جاذبه الکترواستاتیک پرداخته شده است. از جمله پارامتری هایی که بر نیروی الکترواستاتیک اثر دارند عبارتنداز ولتاژ، زمان شارژ، تعداد الکترود ها و جنس سطح. برای بررسی اثرات پارامترهای مذکور مکانیزمی طراحی و ساخته شد. در آزمایشات مشاهده گردیدکه در اثر افزایش ولتاژ نیرو به بطور نمایی افزایش می یابد، با افزایش زمان شارژ نیرو افزایش یافته اما با ادامه این روند از سرعت این افزایش کاسته شده واشباع میگردد و تعداد الکترودها رابطه مستقیم با مقدار نیرو دارد. در ادامه پژوهش، ربات پیشنهادی ساخته شده و مورد آزمایش قرار گرفت و توانست باموفقیت از دیوارهایی با جنس های مختلف بالا برود.

کلیدواژه ها:

نیروی الکترواساتیک ، چسبندگی الکترواستاتیک ، ربات دیوار نورد ، ربات الکترواستاتیک ،