مدل سازی دینامیکی و طراحی کنترلر تعقیب مسیر برای ربات بازوی ماهر فضایی استانفرد

درچنددهه اخیر بازوهای مکانیک ماهرربات به عنوان بهترین راه تولید ماشینی مطرح شده اند استفاده ازروباتهای بازوی ماهر نه تنها خدمات شایانی رادرصنعت و کارخانجات به همراه داشهت است بلکه درسایرزمینه ها نظیر رباتهای پزشکی امدادونجات جستجوگر و ... نیزتوجه زیادی را به خود جلب کرده انددراین مقاله یک ربات بازوی ماهرمکانیکی استانفرد که قابلیت حرکت درفضای سه بعدی را خواهدداشت مدلسازی دینامیکی شده و کنترلرمناسب به منظور تعقیب کامل مسیر برای این ربات طراحی میشود ربات مورد بررسی یک ربات سه لینکی سه درجه ازادی است که دارای دومفصل چرخشی و یک مفصل کشویی می باشد با استفاده ازروش لاگرانژ معادله های حاکم برحرکت ربات استخراج میشود درمدلسازی دینامیکی ازانعطاف پذیری اعضا وهمچنین اصطکاک موجوددرمفاصل صرفنظر میشود درادامه با استفاده ازروش کنترل خطی سازی پسخوراند به کنترل ربات استانفرد پرداخته میشود هدف ازطراحی قانون کنترل تضمین تعقیب کامل مسیر درربات موردنظر است براساس نتایج حاصل ازشبیه سازی کنترلر طراحی شده مقاومت قابل قبولی رادربرابرعوامل فوق داردوتعقیب مسیر بادقت خوبی انجام میگیرد

کلیدواژه ها:

مدل سازی دینامیکی ، ربات استانفرد ، کنترل تعقیب مسیر ، روش خطی سازی پسخوراند